دانلود پایان نامه ارشد:کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار تحلیل پایداری

عنوان کامل پایان نامه :کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار تحلیل پایداری

تکه هایی از این پایان نامه :

کنترل ربوت

 

براي اين که زاويه ي خاصي براي يک ربوت تمام چرخ تفهيم شود، هر چرخ بايستي در يک  ميسر و سرعت چرخشي خاصي به چرخش در آيد. تا زماني که ربوت در زاويه اي حرکت مي کند، براي تعيين سرعت اين چرخ‏ها نياز به يک سري محاسبات مثلثاتي دارد. اگر چه کنترل ربوت تمام چرخ به شدت بستگي به توانايي پردازش کامپيوتري ربوت دارد، اما محاسبات مثلثاتي هميشه ممکن نيست. با فرض حضور دستگاه پردازشگر مناسب برای تحلیل مناسب سیگنال های دریافتی از سنسورها، ما مبحث اصلی رساله را با تحلیل معادلات حرکت مناسب در فصل 3 شروع خواهیم نمود.

روش­های کنترلی زیادی بر پایه روش­های کلاسیک و مدرن پیشنهاد و تست شده است، که می‏توان به روش­های کنترل تطبیقی، کنترل با استفاده از الگوریتم ژنتیک و کنترل تناسبی-انتگرالی-مشتقی اشاره کرد. در ]47[ برای کنترل حرکت ربوت پیشرو از یک کنترل کننده فازی استفاده شده تا بتواند مسیر دلخواه شبیه سازی شده را دنبال کند.چندین ربوت دیگر نیز وجود دارند که باید بتوانند ربوت پیشرو را دنبال کنند. کارایی کنترل کننده فازی در وظایفی مانند مسیریابی نقطه به نقطه و شکل دهی یک ساختار بین ربوت‏ پیشرو و ربوت های دنبال کننده بر‏اساس نتایج شبیه سازی نشان داده شده است. کنترل کننده با 28 قوانین ساده “اگر-آنگاه” طراحی شده  و نتیجه کار کارایی کنترل کننده را تایید می کند.

کوپلند وهمکاران با فرض وجود نامعینی درسیگنال های دریافتی حسگرهایی که ورودی های کنترل کننده را فراهم می آورند به مقایسه کنترل کننده های فازی پرداختند. به گفته آنها خوانش حسگر اغلب دارای نویز است که میزان آن بر اساس شرایط تغییر می کند. آنها کنترل کننده های نوع 1 و نوع 2 و همچنین نوع 2 فاصله ای را بر اساس 3 قوانین ساده تجربی طراحی کردند]48[.

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

 

لینک متن کامل پایان نامه رشته برق با فرمت ورد:کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار تحلیل پایداری

Close Menu