پایان نامه برق کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار تحلیل پایداری

سایت پایان نامه های برق

عنوان کامل پایان نامه :کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار تحلیل پایداری

تکه هایی از این پایان نامه :

مدل ربوت سیار چرخ‏دار

 

در این بخش با در نظر گرفتن سینماتیک ربوت سیار چرخ‏دار به تشریح معادلات حاکم بر مسئله خواهیم پرداخت.همانطور که در فصل قبل نشان داده شده موقعیت ربوترا در هرلحظه می‏توان با سه مولفه  نشان داد.

شکل ‏3‑1موقعیت ربوت در مختصات کارتزین

 

با توجه به وجود دو محور مختصات محلی و مرجع می‏بینیم مختصات محلی  روی ربوت سیار چرخ‏دار در نقطه  ثابت شده است. در شکل ‏3‑1 نقطه P مرکز ثقل هندسی ربوت سیار چرخ‏دار است که با فرض متقارن بودن ربوت و ثابت ماندن وزن ربوت در مرکز هندسی ربوت نیز قرار می‏گیرد. در رابطه با θ می توان گفت زاویه پیموده شده در جهت مثلثاتی از محور X در محور مختصات مرجع تا محور XL در مختصات محلی ربوت است. قابل ذکر است محور XLجهت سرعت مماسی ربوت سیار چرخ‏دار را نشان می دهد.همانطور که گفته شد دو چرخ ثابت به وسیله دو موتور کنترل می‏شود و چرخ سوم یا کاستور نقش حفظ تعادل در ربوت سیار چرخ‏دار را بر عهده دارد.بنابراین می‏توان نوشت:

  • (3-1)

که در آن  به ترتیب سرعت مماسی و سرعت زاویه ذکر شده در فصل قبل می‏باشند. زمانی که در جهت مثلثاتی حرکت می‏کنیم مثبت و زمانی که در خلاف جهت مثلثاتی حرکت می‏کنیم منفی می‏باشد. متغیر L نصف عرض ربوت سیار چرخ‏دار و R نیز شعاع چرخ‏ها می‏باشد.

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

 thesis-power-word

لینک متن کامل پایان نامه رشته برق با فرمت ورد:کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار تحلیل پایداری

Close Menu