دانلود پایان نامه رشته برق کنترل کننده جبران‏سازی توزیع شده موازی

عنوان کامل پایان نامه :کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار تحلیل پایداری

تکه هایی از این پایان نامه :

 

4-7-1-2- تقریب محلی

رهیافت دیگری که برای بدست آوردن مدل فازی تاکاگی سوگنو استفاده می­شود تقریب محلی[1] در فضای فازی نامیده می­شود. اساس این رهیافت تقریب زدن ترم­های غیرخطی با انتخاب ترم­های خطی به طور صحیح می­باشد(شکل4-13). این روش منجر به کاهش تعداد قوانین می­شود این نکته که تعداد قوانین مستقیما وابسته به پیچیدگی آنالیز و طراحی موقعیت دارد بسیار اهمیت دارد چون تعداد قوانین برای کنترل سیستم به طور اساسی، ترکیب قوانین مدل و قوانین کنترل است. در حقیقت روش تقریب محلی منجر به کاهش قوانین برای مدل­های فازی می­شود  به هر حال طراحی کردن قوانین کنترل  بر پایه مدل تقریب محلی ممکن است سیستم غیرخطی اصلی را تحت قوانین کنترلی از لحاظ پایداری تضمین نکند. یکی از راه­هایی که این مسئله را برطرف می‏کند معرفی طراحی کنترل مقاوم است.

شکل12-4  ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی

شکل13-4  ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی محلی

 

هنگامیکه مدل تاکاگی – سوگنو تا حد زیادی به مدل  غیر خطی نزدیک باشد، استفاده از تکنیک کنترل خطی می­تواند پدیدآور مباحثی همچون آنالیز پایداری  مدل غیرخطی و طراحی کنترل کننده تاکاگی – سوگنو شود. این ویژگی به ساختار کنترل [2]PDC منجر می­گردد. ساختار کنترل جبران­ساز موازی توزیع یافته به این معناست که کنترل کننده تاکاگی – سوگنو مجموعه­های فازی مشابه را با مدل تاکاگی – سوگنو در فرض به اشتراک می­گذارد. در نهایت کنترل کننده غیرخطی توسط ترکیبی از بهره­های فیدبک به دست می­آید.

در این پایان نامه قصد داریم موقعیت اولیه ربوت   را به عنوان پارامترهای نادقیق در نظر بگیریم. به بیانی دیگر بهره های فیدبک حالتی را برای سیستم بدست آوریم که با وجود تغییرات در موقعیت اولیه ربوت  سیستم را به خوبی رگوله کرده و سیستم حلقه بسته نسبت به تغییرات این پارامترها مقاوم باشد.

 

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

 

لینک متن کامل پایان نامه رشته برق با فرمت ورد:کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار تحلیل پایداری

Close Menu