عنوان کامل پایان نامه :کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار تحلیل پایداری
تکه هایی از این پایان نامه :
4-7-1-2- تقریب محلی
رهیافت دیگری که برای بدست آوردن مدل فازی تاکاگی سوگنو استفاده میشود تقریب محلی[1] در فضای فازی نامیده میشود. اساس این رهیافت تقریب زدن ترمهای غیرخطی با انتخاب ترمهای خطی به طور صحیح میباشد(شکل4-13). این روش منجر به کاهش تعداد قوانین میشود این نکته که تعداد قوانین مستقیما وابسته به پیچیدگی آنالیز و طراحی موقعیت دارد بسیار اهمیت دارد چون تعداد قوانین برای کنترل سیستم به طور اساسی، ترکیب قوانین مدل و قوانین کنترل است. در حقیقت روش تقریب محلی منجر به کاهش قوانین برای مدلهای فازی میشود به هر حال طراحی کردن قوانین کنترل بر پایه مدل تقریب محلی ممکن است سیستم غیرخطی اصلی را تحت قوانین کنترلی از لحاظ پایداری تضمین نکند. یکی از راههایی که این مسئله را برطرف میکند معرفی طراحی کنترل مقاوم است.
شکل12-4 ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی
شکل13-4 ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی محلی
هنگامیکه مدل تاکاگی – سوگنو تا حد زیادی به مدل غیر خطی نزدیک باشد، استفاده از تکنیک کنترل خطی میتواند پدیدآور مباحثی همچون آنالیز پایداری مدل غیرخطی و طراحی کنترل کننده تاکاگی – سوگنو شود. این ویژگی به ساختار کنترل [2]PDC منجر میگردد. ساختار کنترل جبرانساز موازی توزیع یافته به این معناست که کنترل کننده تاکاگی – سوگنو مجموعههای فازی مشابه را با مدل تاکاگی – سوگنو در فرض به اشتراک میگذارد. در نهایت کنترل کننده غیرخطی توسط ترکیبی از بهرههای فیدبک به دست میآید.
در این پایان نامه قصد داریم موقعیت اولیه ربوت را به عنوان پارامترهای نادقیق در نظر بگیریم. به بیانی دیگر بهره های فیدبک حالتی را برای سیستم بدست آوریم که با وجود تغییرات در موقعیت اولیه ربوت سیستم را به خوبی رگوله کرده و سیستم حلقه بسته نسبت به تغییرات این پارامترها مقاوم باشد.
